Sicher mit Robotern zusammenarbeiten

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Fraunhofer-Institut für Digitale Medientechnologie IDMT

Kamerasystem erfasst auch verdeckte Objekte

In Analogie zum menschlichen räumlichen Sehen werden aus jedem der Stereokamerapaare für die jeweilige Perspektive Tiefeninformationen gewonnen. Die Wahrnehmung von Objekten im Raum beruht auf der Analyse dieser Tiefeninformationen in Kombination mit den aufgenommenen Farbwerten. Als Referenz dient ein im Vorfeld für jedes Stereokamerapaar angelerntes, distanzbasiertes und farbadaptives Hintergrundmodell. Die aus den verschiedenen Perspektiven erkannten Vordergrund-Objekte werden zusammengeführt und in Form ihrer visuellen Hüllen dreidimensional abgebildet. «Je mehr Kameras ein Objekt sehen, umso mehr nähern sich die Hüllen der tatsächlichen Objektform an. Im Zweifelsfall – also dann, wenn eine Kamera ein Objekt nicht komplett sieht, da es durch andere Objekte verdeckt wird – bleibt die Hülle entsprechend gross. Das bedeutet, dass Verdeckungen immer zu Gunsten der Sicherheit behandelt werden», erklärt Daniel Kapusi vom ZBS, das mit dem IDMT kooperiert.

Die optimale Anzahl der Kameras und Sensoren sowie deren ideale Position und Ausrichtung werden mit Hilfe des Simulations-Tools «Sim4Save» interaktiv ermittelt. Dieses Werkzeug simuliert die Werkhalle dreidimensional und sorgt für eine optimale Ausstattung des gesamten Arbeitsbereichs mit Sicherheitstechnik. «Oft behindern verdeckte Objekte oder zu hohe Entfernungen die Qualität der Kameraaufnahmen. Diese Situationen werden bei der Simulation berücksichtigt. Mit Sim4Save gehören tote Winkel oder schlecht einsehbare Arbeitsbereiche der Vergangenheit an», ergänzt Pharow.

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