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Industrieroboter

Roboter-Sicherheit dort, wo sie benötigt wird

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Anbieter zum Thema

B&R Industrie-Automation AG
Fastems Sales Agent: Gennaro Teta (omnino technology)
Nabtesco Precision Europe GmbH
Schwarz AG - Warmpresswerk

Überwachte kinematische Kette

Zur Sicherstellung einer für den kollaborativen Betrieb auf richtlinienkon-forme 250 mm/s. begrenzten Geschwindigkeit am Werkzeugmittelpunkt ohne zusätzliche Sensoren ist es erforderlich, zunächst die tatsächliche Geschwindigkeit zu ermitteln. Das geschieht durch Verknüpfung der sicheren Informationen über Status, Position und Geschwindigkeit der einzelnen Achsen mittels kinematischer Transformation.

Aufgenommen von den SafeMC-Modulen in den Acoposmulti-Servoantrieben an den einzelnen Achsen, werden diese Informationen mit dem feldbusunabhängigen, sicherheitsgerichteten Übertragungsprotokoll Opensafety zur Sicherheitssteuerung Safelogic übertragen. Dort erfolgen die Transformation und der Vergleich mit den sicheren Vorgabewerten. Durch sichere Übertragung der entsprechenden Anforderung sorgt die Safelogic für die Ausführung der Sicherheitsfunktionen direkt in den Antrieben.

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TÜV-zertifizierte Funktionsbausteine

Zur Entwicklung der dazu benötigten sicherheitsgerichteten Steuerungsprogramme steht eine Bibliothek mit TÜV-zertifizierten Parameter- und Funktionsbausteinen zur Verfügung. Auf Basis der individuellen Kundenanforderungen werden diese in der sicheren Programmierumgebung Safedesigner verwendet.

Dabei vergleicht ein sicherer Funktionsbaustein die Geschwindigkeiten aller Gelenke und freigegebenen Werkzeuge mit den festgesetzten Grenz-geschwindigkeiten. Eine sichere Umschaltung ermöglicht die Auswahl von bis zu vier verschiedenen Limits. Ebenso können unterschiedliche Werkzeugabmessungen definiert und mehrere Werkzeugpunkte gleichzeitig verfolgt werden, etwa zur Realisierung einer sicheren Überwachung grossflächiger, vom Roboter bewegter Werkstücke. Die Reaktion auf die von diesem Modul ausgegebenen Sicherheitsverletzungen wird in der Sicherheitsapplikation festgelegt, sodass die Verarbeitung vom eingesetzten Robotertyp unabhängig ist.

In einem für jede vernünftige Kinematik geeigneten Parameterbaustein werden die geometrischen Abmessungen des Roboters, das verwendete Einheitensystem und die Zuordnung zwischen Gelenkachsen und dem Roboter-Basisgelenk beschrieben. Ein weiteres Parametermodul dient zur Festlegung der Werkzeugabmessungen in Bezug auf das Koordinatensystem des Werkzeugaufnahmeflansches. Diese werden für die Ermittlung der Geschwindigkeit an den freigegebenen Werkzeugarbeitspunkten benötigt.

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